Küresel Seyrüsefer Uydu Sistemleri Kullanılamayan Alanlarda İnsansız Hava Aracının Stabilizasyonunun Artırılması

Günümüzde kullanılan insansız hava araçlarının (İHA) neredeyse tamamı, küresel seyrüsefer uydu sistemini (Global Navigation Setallite System, GNSS) kullanmaktadır. Bu sistem, aracına yüksek hassasiyetli konum, hız ve zaman bilgisi sağlamaktadır. Ancak GNSS kullanıldığında, yapıların arasında, engebeli arazilerin bazı bölgelerinde kapalı alanlarda veri akışında aksaklıklar meydana gelmektedir. sistemin eksikliğinde, ataletsel ölçüm birimi (Inertial Measurement Unit, IMU) içerisinde bulunan jiroskop, ivmeölçer manyetometre verileri kullanılmaktadır. Kapalı ortamda uçuş yapılırken, harici bir sistemi kullanılamadığı zaman, IMU’ da sapmalar gelmekte bu sapmalar, düzeltilememekte, boyunca artarak devam etmektedir. çalışmada, ortam uçuşlarında ortaya çıkan sapmaları azaltmak buna bağlı olarak stabilitesini artırmak için optik akış, kızılötesi ultrasonik sensörlerin birlikte kullanıldığı İHA modeli sunulmuştur. Geliştirilen İHA’ nın karşılaştırma açısından uçuşu iki farklı konfigürasyon kullanılmıştır. Arduino üzerinde geliştirilen algoritmalar sayesinde, alanda engellerden kaçınması sağlanmış hem daki azaltılmış de stabilizasyonu artırılmıştır.